FIPA真空吸盤的常見結構：
（1）普通型真空吸盤
單層吸盤：材料品種多，特點適于搬運表面光滑的工件。適用于紙張及塑膠袋等薄型工作
雙層吸盤：接觸工件時緩沖性能好，吸力強，其波紋管可作小行程移動，用來分離細小工件，適用于吸著面非水平的工作，但它很少用于垂直舉升。適用于鋼板、基板等有斜度的工作
三層吸盤：與雙層吸盤類似，能適用水平方向更大高度差，可做較長距離運送動作。
（1）特殊型真空吸盤
特殊型真空吸盤是為了滿足特殊應用場合而專門設計的，又分為異形吸盤和專用吸盤兩種，這些吸盤的結構形狀因吸附對象而異，種類繁多。
FIPA真空吸盤的應用實例：
三聯件：由過濾器、減壓閥和油霧器三部分組成。若將空氣過濾器和減壓閥設計成一個整體，稱為二聯件。
過濾器用于對氣源的清潔，可過濾壓縮空氣中的雜質，如水和塵等。
減壓閥可對氣源進行穩壓，使氣源處于恒定狀態，可減小因氣源氣壓突變時對閥門或執行器等硬件的損傷。
油霧器可對機體運動部件進行潤滑，可以對不方便加潤滑油的部件進行潤滑，大大延長機體的使用壽命。但現在由于很多產品都是在無塵車間生產，需要干凈，因此執行元件越來越多做到無油潤滑，都可以做到無油潤滑，所以現在三聯件油霧器的使用頻率越來越低了，現在配置油霧器主要是為了設備在幾年以后潤滑脂消耗以后又不準備更換時進行給油潤滑的。